在中国古代社会，规定了严格的世爵制度，目的是为了酬劳功臣、奖励阵亡将官，推恩外戚以及加赏有特殊意义的人员，如优待孔孟等先圣先贤后裔，封赐前朝功臣子孙等。
清代的世爵制度，在关外时期已基本形成。太祖天命五年（1620年），“论功序列五爵”。太宗天聪八年（1634年）。设公一二三等，昂邦章京、梅勒章京、扎兰章京、牛录章京诸等次。
顺治元年加封公、候、伯世爵。不久又更改昂邦章京为精奇尼哈番，梅勒章京为阿思尼哈番，扎兰章京为阿达尼哈番，牛录章京为拜他喇布勒哈番，以及拖沙喇哈番。
乾隆元年（1736年）又仿照汉称，定精奇尼哈番为子，阿思尼哈番为男，哈达哈哈番为轻车都尉，拜他喇布勒哈番为骑都尉，拖沙喇哈番为云骑尉。至乾隆十六年（1751年），定下了世袭七品官为恩骑尉，从而确立了九级二十七等世爵制度。它们分别是：
公，分一至三等公，超品；
候，分一等候兼一云骑尉，一等至三等候，超品；
伯，分一等伯兼一云骑尉，一等至三等伯，超品；
子，分一等子兼一云骑尉，一至三等子，正一品；
男，分一等男兼一云骑尉，一等至三等男，正二品；
轻车都尉，分一等轻车都尉兼一云骑尉，一等至三等轻车都尉，正三品；
骑都尉，分骑都尉兼一云骑尉和骑都尉二等，正四品；
云骑尉，正五品；
恩骑尉，正七品。
上述世爵，以云骑尉作为基础等级，以后凡是有军功或其他功劳，或原袭父祖世爵，本人又因功得爵，都可合并加等进袭。如合两云骑尉即可进至骑都尉，再加一云骑尉是为骑都尉兼一云骑尉，如此递算，积至二十六次，既是一等公爵。
凡属合并的世爵，也可呈请分给应袭的兄弟子侄，但若只为一人所立合并的爵位，则不在分袭之列。
清代爵位的承袭有两种，一种是世袭罔替，指所得爵位，子孙可世代承袭，由朝廷授予诰命，属于特典；通常的世爵均定有承袭的次数，一般是每代减一等，最后赏给恩骑尉，并世袭罔替。
但若军功得世爵而非阵亡，或因伤亡而得爵，以及得爵官子孙亡绝而推恩予旁支者，袭次完毕，世爵也就取消，不再给予恩骑尉。
凡属规定有承袭次数的世爵，朝廷所发凭证都叫敕命。取得世爵的官员，如本人获罪革爵，可准许应袭子孙继承。另外，若本人“终身无嗣”，在去世后，爵位亦要查销。
在清代，开始授予世爵的，多以军功为主，而且明显的偏向于八旗世家。雍正二年（1724年），清廷赐明后裔朱之琏一等侯。八年（1730年）十月，又以张廷玉、蒋廷锡“赞襄机务，公正无私、慎重周祥，事事妥协”，各赏一等轻车都尉世职，这是汉人文职人员获得世爵的起始。
后来，乾隆皇帝在翻阅《圣祖实录》时，有感于平定三藩时，将军张勇、赵良栋、王进宝，以及进剿噶尔丹战争中孙思克等人的赫赫战功，于乾隆三十二年（1767年）下诏，准许他们的子孙在袭爵时，可得到“世袭罔替”的恩典。这是绿旗将领世爵有“世袭罔替”的先例。
到了清末咸丰、同治以后，由于八旗军队彻底腐朽，清廷在镇压人民反抗斗争中，不得不更多地仰仗各地防军的力量。于是，汉官中取得世爵的人数也急剧的增多了。