1980年代，路虎在揽胜所带来的成功下，期望扩充其下的产品阵容，于是在研发第2代揽胜的同时，也着手进行另一款全新产品的研发，1989年路虎正式推出以首代揽胜共用平台，但在等级定位方面低上一阶、更为「亲民」的产品Discovery。轴距维持与首代揽胜相同的2,540mm、车长则是拉长至4,539mm之谱，提供至多7人座的乘坐空间。
在Discovery身上，最具特色之处莫过于B柱后陡然拉高的车顶，搭配独特的C柱与后窗布局，为路虎这款於1989年问世的产品有了相当独特、具有个性的造型设计。而在动力编成方面，路虎为Discovery提供从2.0升至4.0升等多款不同排气量的引擎作为动力来源，搭配4速自动或是5速手动变速箱以及四轮驱动系统组成的传动组合。同时，首代Discovery配置的2.0升Rover T-Series以及2.5升200Tdi TD (1994年后以2.5升300Tdi TD引擎取代) 引擎，则是Discovery车系中少数使用过的直列4缸引擎。
1998年秋季，路虎为Discovery进行世代更迭，仅管机械结构维持与首代Discovery相同，不过路虎宣称，第2代Discovery与第1代Discovery相比有720处的不同，虽然在外观设计与内饰铺陈上两代车型的差异并不明显，轴距也同样维持2,450mm的水准，但车长由4,539mm一举拉长至4,704mm，为第三排座椅创造更为宽敞的空间，也增加了空间使用上的弹性。
动力编成方面，第2代Discovery将原先多元的动力编成进行简化，仅留下2.5 TD5直列5缸引擎以及4.0 Rover V8与4.6 Rover V8等3具引擎。不过在电子系统的配备上，2代Discovery不仅标配循迹控制系统，同时导入由首代Freelander开始引进的HDC陡坡缓降系统，让Discovery拥有更为出色的越野能力。而在2003年时，2代Discovery进行了一次小改款更新，导入与现行揽胜相仿的头灯造型，并以此延用至今成为Discovery车系的特色之一。
在2代Discovery的产品阵容中，曾经出现一款定为特殊的商用车产品，路虎以当时的2代Discovery为基础，将后车窗改为不透明设计，同时舍去所有的后排座椅，将2代Discovery改为纯商务用途的货车车型，并且出口至爱尔兰，成为2代Discovery产品阵容中相当特殊的货车版Discovery。
2004年时，Discovery再度进行世代更迭，第3代Discovery正式发表现身，同时路虎直接将Discovery的车型世代植入车名之上，以Discovery 3之姿登场亮相。外型设计上Discovery 3的设计接近2代Discovery，不过车身尺码则是再度经过增长，不仅将轴距拉长至2,885mm，同时车长也直接拓展至4,849mm，让车内内部的空间更为宽广、舒适。
同时，Discovery 3在电子系统的搭配方面，也经过了大幅度的精进，整合HDC陡坡缓降、4ETC四驱循迹控制以及DSC动态稳定控制等系统，并且导入Terrain Responses地形反应系统。另外，除了原有标配的中差锁定之外，Discovery 3还配备有后差锁定器，大幅度强化Discovery 3的越野能力，使其拥有能与路虎绿椭圆厂徽匹配的剽悍性格。
动力编成方面，Discovery 3则是全面舍弃直列式设计的动力心脏，改以2.7升TDV6柴油引擎，搭配4.0升LR-V6以及4.4升AJ-V8等两具汽油引擎组成Discovery 3的动力编成。搭配路虎一贯搭载的四轮驱动系统，不过在变速箱的配置上，从Discovery 3开始无论是手动或是自动车型，皆全面升级为6速变速箱。
2009年上海车展，路虎为Discovery车系再次进行改朝换代，推出名为发现者4的第4代Discovery。延续着1代与2代Discovery的模式，发现者4其实沿用了Discovery 3的机械结构，保留IBF车体整合式底盘与4轮全独立式气压悬挂的搭配。轴距也维持在2,885mm的水准，不过在经过外型修饰之后，车长则是小幅缩水至4,829mm，但并无损於发现者4宽敞、可供7人乘坐的车内空间。
外型设计方面，发现者4仍然维持着Discovery车系方正、结实的设计语言，阶梯式的车体、特殊的尾窗，以及S形不对称上下开启式尾门都是发现者4保留下来的经典元素，同时在Twin Pocket对应式头灯以及尾灯内部，发现者4也植入LED照明科技，为发现者4带来更多的科技风味。
另外，在电子配备的搭载方面，在Discovery 3整合HDC+4ETC+DSC的基础上，发现者4导入GRC陡坡起步控制系统、TSA拖曳稳定辅助系统、HRBB后刹车液压增压系统、CBC过弯刹车控制系统、RSC车身防翻滚控制系统，并且搭载升级版的Terrain Responses地形反应系统，让车主能够更加放心的进行越野活动。
发现者4并且就动力编成进行更动，虽然沿用了Discovery 3时搭配的2.7升TDV6柴油引擎与4.0升LR-V6汽油引擎。不过，在演进至发现者4之后，路虎同时导入3.0升TDV6柴油引擎与5.0升V8汽油引擎加入Discovery车系的动力编成。而在2011年7月，路虎为发现者4推出2012年式版本时，舍弃了2.7升TDV6以及4.0升LR-V8动力，仅留下3.0升TDV6柴油引擎与5.0升V8汽油引擎，并且将3.0升TDV6柴油引擎再行调校，新增一具256匹马力输出的3.0升V6柴油引擎，同时命名为3.0 SDV6。於此同时，路虎还为发现者4导入8速手自一体变速箱，提供更为顺畅、更有效率的传动系统。
