于1989年北美底特律车展上、首度现身的第1代雷克萨斯 ES车系，乃是为了丰富雷克萨斯品牌车系所推出的全新车款，车型代号VZV21的第1代雷克萨斯 ES车系，沿用了凯美瑞车系的基础架构，并搭载来自凯美瑞车系的2.5升V6自然进气引擎，拥有156匹的最大马力输出设定，变速箱则提供4速自排及5速手排两种选择，第1代雷克萨斯 ES车系仅推出ES 250车型，主要的竞争对手，则设定同为日系高级品牌的讴歌 Legend车款。
第1代雷克萨斯 ES车系于1989年北美底特律车展上发表，其以凯美瑞车系为基础开发而成，仅提供采用2.5升动力的ES 250车款。
经历两年的销售周期之后，1991年9月第2代ES车系正式登场，除了车身尺码较第1代车系放大外，也延续前代特殊的隐藏式B柱设计，使其拥有类跑车化的车侧线条架构，并强化车身空力效应的设计，使其拥有风阻值仅Cd 0.32的优异表现。第2代ES车系改采一具3.0V6引擎，最大马力输出也提升至185匹的水平，车型也因应排气量的变更改为ES300。1993年第2代ES车系进行小改款动作，除了水箱护罩型式及内饰配备的更新外，动力更改采一具全铝合金制的3.0升V6引擎，动力输出小幅强化至188匹最大马力的水平。
第2代ES车系于1991年9月推出，车身尺码较前代车款增加，原厂并刻意空气力学设计，使其拥有风阻值仅Cd 0.32的优异表现，动力也换上表现更为出色的3.0V6引擎。
1996年正式登场的第3代雷克萨斯 ES车系，在传承前代的外观造型下拥有更长的车身轴距及尺码设定，车身风阻值更进化至仅Cd 0.29的优异表现，并首度提供了电子主动式避震器的选购配备，动力部份则针对3.0升V6引擎进一步进行调校，创造出200匹最大马力的表现。1999年首度将引擎加入VVT-i可变正时气门科技，也将动力输出进一步提升至210匹最大马力。
第3代雷克萨斯 ES车系车身尺码进一步放大，车身风阻值降低至Cd 0.29，动力输出亦不断进化，至1999年小改款后，已将3.0升V6引擎的马力输出提升至210匹的水平。
以配备更臻豪华及车室空间为诉求的第4代雷克萨斯 ES车系，于2001年正式推出，藉由车身尺码及轴距的放大，进一步提供较旧款车型更为宽敞的车室空间表现，流线的车身线条亦为其创造出更为出色的Cd 0.28风阻值。动力部份则同样维持3.0升V6引擎的单一配置，2003年第4代雷克萨斯 ES车系推出动力提升的2004年式ES 330车型，采用一具排气量3.3升、可输出225匹最大马力的V6引擎。
第4代雷克萨斯 ES车系，车身尺码及轴距亦较前代车款有明显增长，初期动力采用3.0升V6引擎，后期则进化至3.3升V6动力，最大马力输出也提升至225匹的表现。
2006年于美国芝加哥车展上首度露面的第５代雷克萨斯 ES车系，虽已不若前几代车系般不断的放大车身尺码，仍维持与前代车系相近的设定，但仍藉由车室内部设计的变更，换取更为宽阔的车室空间表现。动力部份也换上一具3.5升V6引擎，将最大马力输出一举提升至272匹的表现，亦成为国内雷克萨斯品牌中型豪华车款的主力销售车型。2009年第5代雷克萨斯 ES车系进行了小改款的动作，主要是针对外观及内饰进行小幅度的变更,，2010年首度针对中国市场开发了ES 240车款，搭载一具2.4升四缸引擎，提供更为经济的动力油耗表现。
第５代雷克萨斯 ES车系在2006年美国芝加哥车展登场，车身尺码维持与前代进似的设定，动力改采3.5升V6引擎。2010年首度针对中国市场开发了ES 240车款，搭载一具2.4升四缸引擎，提供更为经济的动力油耗表现。
甫于2012年美国纽约车展发表的第6代雷克萨斯 ES车系，打破了自车系推出以来的既有传统，不再像前5代车系般以凯美瑞车系的底盘架构为基础进行开发，而是改采来自Avalon的底盘架构，使其车身尺码又进一步的放大，车身轴距更增加至2,822mm，已有媲美大型豪华轿车的水平。此外，第6代雷克萨斯 ES车系也首度推出了搭载油电混合动力的ES300 h车款，其沿用来自凯美瑞 Hybrid的动力基础架构，具有200匹最大马力的综效输出表现，针对中国市场部份则推出了采用新型式2.5升动力系统的ES 250车型。
2012年美国纽约车展推出的第6代雷克萨斯 ES车系，车身尺码再度放大，并首推采用油电混合动力的ES300 h车款，其沿用来自凯美瑞 Hybrid的动力基础架构，具有200匹最大马力的综效输出表现。
雷克萨斯在2015年上海车展中带来了第6代ES小改款车系，除了在外观内饰上的更动之外，最重要的，是导入了缸内直喷2.0升动力单元的ES 200问世，这乃是雷克萨斯针对中国、俄罗斯等所推出的全新车系成员，以因应当地法规设定。随着ES 200的入列，ES全车系共计有ES 300h、ES 250以及ES 200等三款动力选择。
雷克萨斯在2015年上海车展中带来了第6代ES小改款车系，内外改变维持周期间改款的幅度，头尾样式进行小针美容，内饰也增列更多配备，并新增采用缸内直喷2.0升动力单元的ES 200。
于2018年4月18日，雷克萨斯首度在官方网站释出第7代ES车系的定装照，新车在2018北京车展全球首演。于第7代ES车系首见的GA-K模块化底盘架构，乃是维持了ES车系既有的前轮驱动设定，与前代车款相比之下，其轴距增加了50mm，车长及车宽亦分别增加60mm以及45mm，车高则微幅缩减了5mm。
雷克萨斯于北京车展带来了第7代ES车系，除了大幅更新的外观及内饰架构配置外，亦采用了全新的GA-K模块化底盘架构，并导入了新世代的油电混合动力。
第7代ES车系基础提供ES 350以及ES 300h两种动力配置，ES 260则为中国市场专属的车款，国内则导入ES 250及ES 200两款动力设定。其中ES 350采用一具D4S燃油直喷系统经过提升的3.5升V6自然进气引擎，具备了302匹的最大马力输出，较现行3.5升V6引擎有着34匹马力的增长，并搭配一具全新的8速手自一体变速箱，拥有较前代车款更佳的传输效率。
新一代ES车系在内饰导入了自LS车系起始的新世代家族设计风格，除了拥有全新的中控台及方向盘造型外，仪表改采全液晶显示，中控台上方则崁入12.3吋大型荧幕配置，提供更为清晰的车辆显示机能。
第7代ES车系首度将雷克萨斯 Safety System+ 2.0主动安全系统列为全车系标配，其是以既有的雷克萨斯 Safety System+主动安全系统为基础进行强化，例如在既有的PCS预警式防护系统上，导入了于白天的自行车骑士侦测功能，搭配既有的车辆及行人侦测功能，提供更为完整的安全防护表现。
第7代ES车系首度将雷克萨斯 Safety System+ 2.0主动安全系统列为全车系标配，提供更为完整的安全防护表现。