雷克萨斯，总给人一种日系豪华、舒适的印象，显然丰田不想耗费巨资打造的豪华品牌太过单一，因此便有了雷克萨斯GS的诞生，一款诞生于1991年，定位ES与LS之间的豪华中型轿跑车。
雷克萨斯GS以丰田自家的皇冠Majesta车型为基础所打造，从诞生至今，每一代GS都完美继承了雷克萨萨品牌一贯的豪华与舒适，当然还有轿跑车型的标配——性能和操控。
第一代GS 1991-1996年
1991年，日本国内率先发布了基于Majesta车型打造的第一代GS，不过当时并不叫GS,而是丰田Aristo。直到1993年，第一代GS亮相北美、欧洲市场，GS才正式出现，不过在日本国内依旧是挂着牛头标的Aristo。
第一代GS的外型设计由意大利著名的Italdesign Giugiaro设计工作室操刀，因此设计风格充满了浓厚的欧系风。第一代GS车身长达到4.95m，轴距将近2.8m，当时属于标准中大型房车尺寸，竞争对手也选定了宝马 5系和奔驰 E级。
第一代GS采用了欧美豪华性能跑房车惯用的前置后驱、前双A臂+后多连杆的悬挂形式，加上0.31Cd的风阻系数，让第一代GS操控、性能极为出色，同时内饰上也大量运用LS400上的核桃木饰板与真皮的搭配，豪华感十足。
第一代GS搭载了多种动力系统，其中日规Aristo搭载了丰田赫赫有名的2JZ系列中的3.0L V6自吸、3.0L V6双涡轮增压发动机，以及1UZ系列的4.0L V8自吸发动机，最大功率分别为226马力、276马力与250马力；而北美及欧洲市场销售的第一代GS则搭载了代号2JZ-GE的3.0L直6自吸发动机，最大功率226马力，最大扭矩285N·m，匹配4速自动变速箱。
1996年，新增了5速手动变速箱车型，但受限当时日圆大幅升值，使得GS 300售价飞涨，销量随之下滑并在同年正式停产。但GS的试水是成功的，仅在1993年的第一代GS便售出超过1.9w辆。
第二代GS 1997-2000年
1997年，第二代雷克萨斯GS概念车——HPS Concept发布，同年7月，第二代GS率先在日本推出，但依旧叫丰田 Aristo。
第二代GS外观设计依旧由Italdesign Giugiaro操刀，依旧是欧系风格，而4眼车灯设计有同时代奔驰的既视感，同时车身尺寸微增，但轴距不变，依旧沿用上一代车型前置后驱和底盘设计，而拥有更流线的第二代GS风阻系数下降到了0.30Cd。
第二代日版Aristo依旧搭载了2JZ系列的3.0L自吸、3.0L双涡轮增压发动机，并引入VVT-i可变气门正时技术，在提升性能的同时，还增加了燃油经济性。
而第二代GS则搭载了经重新调教的2JZ系列3.0L 直6发动机，最大功率、扭矩分别提升至228马力和305N·m，匹配5速自动变速箱，百公里加速7.6s。随后，第二代GS还在海外市场推出了GS 400车型，搭载了LS400上那台4.0L V8发动机，3最大功率300匹马力，最大扭矩420N·m，匹配带换挡拨片的5速自动变速箱，百公里加速5.4s。
2000年，第二代GS改款，采用了更加年轻现代的外观设计，并全系提供方向盘换档拨片选配，同时还将原4.0L发动机扩缸至4.3L，推出了GS430车型，最大功率依旧300马力，最大扭矩提升至441N·m，百公里加速则提升到5.3s。
2001年，第二代GS还推出了GS430 SportDesign车型，限量3300辆。
第二代GS销量依旧火爆。不仅在1998年劲销3w台，还被Motor Trend评为“最佳进口新车”，并蝉联了1998~2000年的Car and Driver“年度10大风云车”。
第三代GS 2005-2011年
2005年，基于雷克萨斯LF-S Concept概念车打造的第三代GS发布，从这一代车型其，不再有日版的Aristo，“GS”也成为了一款全球车型。
第三代GS依旧保留前两代车型运动基因，还运用了更加现代、流行的设计元素，而长前悬、短后悬的搭配让运动感更加凌厉。
第三代GS搭载了3.0L 直六、3.5L V6、4.3L V8发动机，其中3.0L发动机引入了直喷技术、Dual VVT-i双连续可变气门正时控制系统、可变进气歧管及电子节气门等先进技术，最大功率提升至248马力，最大扭矩312N·m，匹配6速手自一体变速箱，百公里加速6.8s；
而3.5L V6车型仅在日本国内销售，4.3L V8车型则新增了电子助力系统、VDIM车辆动态整合管理系统等安全舒适性配置。
同年，第三代GS还推出了Hybrid油电混合动力车型——GS 450h，搭载了3.5L V6自吸发动机+电动机，综合最大功率339.2马力，平均油耗7.9L/100km。
2007年， 雷克萨斯新增了GS 460车型。GS460换装了全新的4.6L V8自吸发动机，最大功率346马力，最大扭矩460N·m，匹配8速手自一体变速箱，正式替代GS 430车型成为GS车系的旗舰车型。
第四代GS 2012年至今
2012年，第四代GS上市发布，新车型一改一贯圆润的设计风格，采用了更加激进设计元素，而纺锤形前格栅设计语言也成为这一代雷克萨斯的家族设计语言。
第四代GS不再使用V8发动机，搭载了2.5L V6、2.5L+电动机、3.5L V6以及3.5L+电动机四款动力系统。其中GS250车型搭载2.5L V6发动机，最大功率209马力，最大扭矩253N·m；GS300h混动车型搭载2.5L+电动机的动力系统，综合最大功率223马力，最大扭矩300N·m；GS350车型则搭载了3.5L V6发动机，最大功率317马力，最大扭矩378N·m；而顶配的GS450h则搭载了3.5L+电动机的动力系统。同时，传统燃油的GS250、GS350车型匹配6速手自一体变速箱，而GS300h、GS450h的混动车型则匹配E-CVT变速箱。
2016年，第四代GS新增了GS200t车型，搭载了2.0L涡轮增压发动机，最大功率245马力，最大扭矩350N·m，匹配8速手自一体变速箱。其中GS200t车型替代原有的GS250车型，并将GS350车型淘汰，仅保留混动车型。
第四代GS依旧延续了车系一贯的运动风格，但是并没有了前几代的V8车型，小排量涡轮、油电混动技术的加入以及首次出现的四驱车型，让GS不再恪守单一运动，豪华舒适扮演了戏份越来越足。
如今，定位运动轿跑的GS，在运动上的底蕴似乎越来越薄了，没有了大马力、没有了亮眼得百公里加速，尽管运动的底子还在，但GS只能算得上一台性能不错的豪华轿车。最终剩下的雷克萨斯最本命的豪华与舒适，难道GS真的要与运动渐行渐远？或许，要留待新的GS解答，至少现在是运动不足了！